Les premières traces de peuplement dans le secteur de Crest remontent au néolithique (2500 ans avant J.C.). L’établissement des Romains, puis les incursions successives des Barbares, Avars, Burgondes et autres Goths incitèrent progressivement la ville à se percher et à bâtir des murailles fortifiées. La fondation officielle de Crest est attribuée à la famille des Arnaud, à qui la ville doit son nom originel de Crista Arnaldorum, ou Crête des Arnaud. Le 2 mars 1120, le pape Calixte II s’y arrête et adresse une lettre aux évêques de Coimbra et Salamanque depuis le "château fort de Crest".
Jusqu’en 1145, les Arnaud possèdent la ville en franc-alleu, c’est-à-dire en toute propriété sans redevance due à quiconque. Puis aux Arnaud vont succéder les Poitiers, comtes de Valentinois et Diois. Leur souveraineté contestée par les évêques sera la cause pendant deux siècles de multiples guerres pour la possession des terres et châteaux de Crest. En 1426, le roi Charles VI rattache Crest au royaume de France. Au cours des siècles suivants, la ville est cédée à divers souverains successifs, dont César Borgia (1498), Diane de Poitiers (1548), et plus longuement aux Grimaldi qui seront seigneurs de Crest de 1643 à la Révolution. Le 26 janvier 1632, le roi de France Louis XIII publie un édit ordonnant la destruction totale de la citadelle de Crest mais, à la requête des consuls de Crest, la Tour sera épargnée.

C’est là que commence son rôle de prison où sont enfermés les libertins, des opposants, puis en grand nombre des protestants à la suite des guerres de religion, et plus tard les opposants au coup d’État de Napoléon. De nombreux graffitis visibles sur les murs de la Tour témoignent de cette période. Ville d’église et de tribunal, Crest connaît son apogée aux XVII^e et XVIII^e siècles, avec le développement du commerce, de l’industrie des draperies, du coton et de la soie. Cet essor se poursuit au XIX^e siècle : la commune compte 5600 habitants en 1876 (contre 8300 en 2014). Le tracé de la vieille ville, les noms des rues et des quartiers témoignent toujours aujourd’hui de ce riche passé. Outre la Tour, plusieurs monuments livrent les traces de cette histoire : l’Église Saint-Sauveur, la chapelle des Cordeliers, la Maison de la Tour du Pin Montauban, la chapelle Saint-Ferréol, les rues pavées et anciens lavoirs...
"Ville-porte" du Parc du Vercors, Crest concilie à présent cet héritage historique et ses aspirations à la modernité. Depuis 2001, le plus long pont en bois de France relie les deux rives de la Drôme. La ville restaure son patrimoine et se modernise dans le respect de son environnement (agenda 21). La belle et authentique vallée de la Drôme dont elle est la capitale lui donne sérénité et soif d’avenir.

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