Né à Crest en 1552, il part en Italie à l’âge de 10 ans pour travailler à l’Académie de Naples. Il rentre en France à l’âge de 20 ans et devient l’écuyer de Henri III.
En 1594, il fonde l’Académie d’équitation de Paris où il importe les techniques italiennes. Son académie constitue le premier foyer de l’école classique d’équitation.
Il va adoucir les fondements posant les bases d’une équitation qui s’intéresse davantage à la "cervelle" qu’aux "muscles" du cheval. Il crée ainsi une règle simple : « Il faut être avare des coups et prodiguer des caresses afin ... d’obliger le cheval à obéir et à manier plutôt pour le plaisir que pour le mal. »

À sa mort, Antoine de Pluvinel laisse une œuvre appelée "Le Manège Royale". Ce traité est écrit sous la forme d’entretiens à l’attention du jeune Louis XIII.
Il ressort de son ouvrage deux principes fondamentaux :
- "Le cheval doit être considéré comme un être sensible et intelligent"
- "La psychologie du cheval ne doit pas être négligée"

Il est considéré, encore aujourd’hui, comme le fondateur de l’équitation moderne. La patrimoine crestois garde une trace de son passage : l’hôtel particulier que Pluvinel possédait est visible au n°2 de la rue de la République.